明星大学理工学部　総合理工学科

2019年5月27日（月）～8月30日（金）ドイツ連邦共和国シュツットガルト市に本部があるシュタインバイス大学が東京で開催した日独研修に、環境システム学専攻の大学院生2名（谷　直哉さん、西村　怜さん）が参加しました。（7月17日～26日に本研修、5月下旬～7月上旬に事前研修等を4日間、8月30日に反省会を実施）
本研修は年2回、東京農工大学とシュタインバイスジャパンをホストとして日本で開催されています。企業活動における開発や販売戦略を調査して課題解決策を報告するユニークな専門研修で、東京農工大学や横浜国立大学の院生とともにシュタインバイス大学の院生や企業技術者との合同チーム（全6チーム）を組み、企業戦略などの課題に取り組みました。
慣れない英語やドイツ語に苦労しながらも最後は英語のプレゼンをやり遂げ、シュタインバイス大学長より修了証を受け取りました。この研修を通して企業の技術経営戦略の基礎を理解し、課題解決に向けたグループ討議のスキルを向上することができました。

2019年9月1日（日）～4日（水）、ユリウス・マクシミリアン大学ヴュルツブルク大学院（ドイツ）で開催されたIEEE Robotics＆Automation Society主催「IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SAFETY, SECURITY AND RESCUE ROBOTICS (SSRR2019) 」にて、機械工学専攻 博士前期課程2年生 萩原 颯人さん（山崎　芳昭研究室）が、6月に査読採択された講演論文を口頭発表しました。17回目の開催となるこの国際シンポジウムは、世界各国からレスキューロボット工学研究者が集まる著名なシンポジウムです。（基調講演4件、口頭発表45件、ポスター発表9件、13ヶ国参加）
さらに、ユリウス・マクシミリアン大学内のロボティクス関連の研究室、および、ヴュルツブルク州消防局消防学校の見学会にも参加しました。5つの研究室を訪問し最先端のUAV（ドローン）の実演や各種レスキューロボット研究の説明を受けるとともに、研究者と情報交換することで最新のロボット研究について知見を広めることができました。

研究発表について
タイトル： 「Autonomous valve operation by a manipulator using a monocular camera and a single shot multibox detector」
（単眼カメラとシングルショットマルチボックス検出器を使用したマニピュレーターによる自律的なバルブ操作）
発表者：Hayato Hagiwara and Yoshiaki Yamazaki
研究内容：
レスキューロボットに搭載可能なマニピュレータを開発し、プラントにおけるバルブの半自律的な回転操作を目的に、AIを活用したバルブの自動認識と、単眼カメラによる距離計測について新たな手法を提案しました。AIの活用により求めたバルブの座標にROS（Robot Operation System）を使用して構築した操縦システムにより、ロボットアーム手先部の自動移動を実現しました。さらに、バルブを自律回転操作する実験を行い、位置精度等を評価することでその有用性を明らかにしています。

2019年7月3日（水）～5日（金）に大阪大学で開催されたIEEE主催の「International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics (ARM2019) 」で、機械工学専攻　博士前期課程2年生の萩原　颯人さん（山崎　芳昭研究室）が研究発表しました。ARM2019は、世界最大規模の学会であるIEEE主催の先端ロボティクスとメカトロニクスに関する国際会議です。（基調講演13件、口頭発表178件）
　また萩原さんは、7月3日のレギュラーセッション（Grasp and Manipurator1)の座長として、司会と進行を担当しました。セッションに参加していた中国やブラジルなどの海外の研究者と討議を交えることで技術交流を図り、最先端のロボットの研究に対する知見を深めることができました。

研究発表のタイトル
「Identification of Objects Using Convolutional Neural Network by a Manipulator for a Disaster Rescue Robot in Unstable Environment」
（不安定環境における災害救助ロボットのためのマニピュレータによる畳込みニューラルネットワークを用いた物体の同定）

発表者
Hayato Hagiwara, and Yoshiaki Yamazaki

研究内容
レスキューロボットに搭載可能なマニピュレータを開発し、ROS(Robot Operation System)を使用して画面上で立体的に確認できる操縦システムを構築しました。さらに、マニピュレータが自律的にドアを開けることを目標に、ハザードマークやドアノブなどの3次元物体をAIを活用して学習させました。深層学習にTensorFlow、画像処理にOpenCVを利用して画像の学習を行い、マニピュレータに搭載したカメラで学習結果に基づいてドアノブ等が識別できるか実験評価し、その有用性を明らかにすることができました。

2019年6月25日（火）～27日（木）、奈良春日野国際フォーラム（奈良県奈良市）で開催された「10th International Conference on Molecular Electronics & BioElectronics」で、物理学専攻 博士前期課程2年生　山内　貫司さん（古川　一暁研究室）が研究発表（ポスター発表）をしました。
この会議は有機分子・高分子・バイオ関連材料のエレクトロニクスおよびフォトニクスに関する基礎から応用に至る最新の研究について口頭発表およびポスター発表を行い、討論を通じて互いの成果を共有する場です。

研究発表のタイトル：Self-propelled ion gel motion in circular channel
発表者：Kanji Yamauchi, Kazuaki Furukawa
発表内容：流路を用いた自己推進型イオンゲルの運動方向制御に関する研究結果を発表しました。円形流路内でのイオンゲルの自己推進運動を観察し、端のない円形流路内では連続的な円運動を発現することがわかりました。また従来の直線流路内での運動と比較することにより、端の有無による運動の差異を明らかにすることができました。

　2019年5月26日（日）、関東学院大学 関内メディアセンター（神奈川県横浜市）で開催された「日本設計工学会 2019年度春季研究発表講演会」（公益社団法人　日本設計工学会主催）で、機械工学専攻 博士前期課程2年生村田 直人さん、萩原 颯人さん、博士前期課程1年生井上 啓さん、星野 航さんの4名が研究発表しました。

研究発表のタイトル：「火炎核形成におけるレーザー着火と火花点火の詳細比較」
発表者：村田 直人、横倉 三郎、齊藤 剛

研究発表のタイトル：「回転中心にカメラを持つ無限回転可能なレスキューロボット搭載用マニピュレータの開発」
発表者：萩原 颯人、佐藤 武、山崎 芳昭

研究発表のタイトル：「可動柱を持つレスキューロボットの設計・評価」
発表者：井上 啓、萩原 颯人、山崎 芳昭

研究発表のタイトル：「魚眼カメラ搭載マルチコプター型ドローンとKerasによる画像物体認識を用いた被災者発見手法の検討」
発表者：星野 航、萩原 颯人、山崎 芳昭

2019年3月17日（日）、九州大学にて開催された「第74回日本物理学会年次大会」で、物理学専攻　博士前期課程　2年生　靍渕 靜佳さん（鈴木 陽子研究室）がポスター発表しました。
博士前期課程の集大成となる研究成果を発表し、参加者から活発なご意見・ご質問をいただきました。

研究発表タイトル： 「RAD52蛋白質の単量体の間のダイナミクス」
発表者：靍渕 靜佳（鈴木 陽子研究室）

　化学専攻　博士後期課程3年生　五月女　美香さん（香川　亘研究室）と布施　智博さん（清水光弘研究室）は以下の題目の博士学位論文を提出し、2019年1月31日に、学位論文の研究内容について発表しました。

【博士学位申請論文題目】
発表タイトル：DNA 修復タンパク質RAD52が触媒する相同DNA分子の検索と対合の構造生物学的研究
発表者：五月女　美香

発表タイトル：In vivoにおけるヌクレオソーム動態の解明に向けたヒストンのDNA結合部位特異的化学切断法の開発
発表者：布施　智博

　化学専攻　博士後期課程3年生　布施　智博さん（清水光弘研究室）らは、生きている出芽酵母の細胞内において、高度にポジショニングしたヌクレオソーム1) から構成されるミニ染色体を開発しました。この実験系は、in vivoでのヌクレオソーム動態の解析のみならず、エピジェネティック制御因子を標的とする創薬のための有用なツールとなることが期待されます。この論文は、日本薬学会学術誌Biological Pharmaceutical Bulletin （2019年2月号）に掲載されました。下部関連リンクよりご覧いただけます。

　この研究は、東京薬科大学との共同研究であり、科研費、私学事業団学術振興資金、明星大学重点支援研究費（2017）の支援を受けております。

（注1）ヌクレオソーム：145-147塩基対の二重らせんDNAがヒストン8量体に約2回転巻き付いた複合体であり、ヒトをはじめとする真核生物ゲノムの染色体・クロマチンの基本構造単位。

論文タイトル
The Yeast Minichromosome System Consisting of Highly Positioned Nucleosomes in Vivo

関連リンク
布施　智博さんの論文ページ

2019年1月14日（月）～16日（水）フランス　ソルボンヌ大学（パリ第6大学）で開催されたIEEE/SICE共催「International Symposium on System Integration (SII 2019) 」で、機械工学専攻　博士前期課程1年生　萩原 颯人さん（山崎芳昭研究室）が研究発表しました。11回目の開催となるこの会議は、ロボットなどにおけるハードウェアとソフトウェアの統合に関するシステムインテグレーションについての国際シンポジウムです。（基調講演3件、口頭発表140件、15ヶ国参加）
このシンポジウムに加えて、萩原さんはインテリジェントシステムロボティクス研究所（ISIR）の見学会にも参加しました。最先端のマイクロロボットや医療用ロボットなどの3つの研究室を訪問し、研究者と直に話すことで最新のロボット研究について知見を広めることができました。

研究発表のタイトル
「Autonomous rescue robots using pyroelectric infrared sensors」
（焦電型赤外線センサーを用いた自律型救助ロボット）

発表者
Hayato Hagiwara, Kouta Suzuki, and Yoshiaki Yamazaki

研究内容
この研究は自律型レスキューロボットにおける被災者発見に関して新たな手法を提案したものです。広い範囲の熱源を瞬時に検知する焦電型赤外線センサーと小型サーモカメラを組み合わせて用いることで、被災者を従来手法より低コストかつ、早く発見し、その位置を作成したマップ上に記録できることを実験で明らかにし、その有用性を示しました。

2018年11月25日（日）、建築・建設工学専攻（村上晶子研究室）の大学院生3名が必修科目「建築建設工学研究4」の一環で福島県にて開催されたシンポジウムに参加し、県内の建築物（いわき総合共立病院、アクアマリン福島、冷泉寺）を見学しました。
いわき総合共立病院で開催された建築学会情報設計小委員会によるシンポジウムに参加した後、学生がインテリアの検討に携わった病室を視察。患者が使いやすい背面パネルや快適に過ごせる照明など学生の意見が取り入れられた病室を見ることで、医療現場で求められる実用的なデザインについて考えるきっかけになりました。